Istilah Kavaleri berasal dari bahasa Yunani yaitu “CABALLUS” yang artinya kuda serta dari bahasa Perancis yaitu “CAVIER” artinya pasukan berkuda.  Sejak dahulu dalam sejarah peperangan  kuda digunakan oleh para panglima perang sebagai sarana / alat untuk memenangkan peperangan karena memiliki mobilitas dan kekuatan yang besar. Keberadaan pasukan berkuda telah berjaya selama berabad-abad  hingga para ahli perang menciptakan taktik perang parit dan menempatkan senjata otomatis untuk menghadapi pasukan berkuda.  Dengan taktik itu pasukan berkuda menjadi tidak efektif lagi sehingga para ahli perang menciptakan sarana perang yang sangat mobil sebagai pengganti kuda.  Pada tahun 1914 seorang bangsa Perancis bernama Letkol. Ernest D’swinton berhasil menciptakan kendaraan lapis baja yang dimodivikasi l dari traktor buatan AS yang akhirnya mengawali  pembuatan dan pembentukan satuan Kavaleri.  Walaupun sejak  dikembangkan kendaraan lapis baja peranan kuda berkurang namun karena merupakan cikal bakal terbentuknya satuan Kavaleri maka istilah Kavaleri kemudian digunakan sebagai pasukan lapis baja sampai dengan sekarang.

Sejarah Kavaleri Marinir di Indonesia sejalan dengan terbentuknya pasukan KKO AL, membentuk KESATUAN AMFIBI KKO AL ( KESAMKO ) yang merupakan cikal bakal dari Kavaleri terdiri dari 3 unsur yaitu Batalyon Tankfib, Batalyon Amfibi Tractor Komando ( Yon Amtakko) dan Batalyon Sekoci Pendarat dengan material tempur yang dimiliki saat itu  LVTP (sejenis kendaraan lapis baja), LVTH, DUKW dan jenis SPP.  Melalui Surat Keputusan Komandan KKO – AL No. 3401.150. tanggal 17 Oktober 1961 secara resmi KESAMKO dipecah menjadi 3 Batalyon tersebut.

Pada tahun 1962  KKO AL mendapatkan tambahan kendaraan tempur dari Rusia jenis PT 76 ( Plawa Yushi Tanko), BTR-50P (Bronye Transportier 50 Palawa Yushi), BRDM dan KAPA K-61.  Dengan masuknya material baru  organisasi mengalami perubahan menjadi Satuan Panser Amfibi KKO AL dan Satuan Tank Amfibi, hingga akhirnya mengalami perubahan menjadi Batalyon Panser Amfibi dan Batalyon Tank Amfibi.

Pada tahun 1977 s/d  1979 setelah mengalami perubahan dan perkembangan satuan Kavaleri mengalami perubahan nama lagi menjadi Batalyon Tank Amfibi dan Batalyon Kendaraan Pendarat Amfibi. Sejalan dengan  itu pula pada tahun 1983  unsur Kavaleri mendapat tambahan kekuatan Kendaraan Tempur jenis AMX 10 P dan AMX 10 PAC 90 mm. Organisasi kedua satuan Kavaleri pada saat itu dibawah komando RESIMEN BANTUAN TEMPUR KORPS MARINIR, dan masing-masing Batalyon  terdapat 1 Kompi BP Brigif 2 Marinir Jakarta, yaitu Kompi C Tank Amfibi dan Kompi C Ranratfibmar. 

Tahun 2000 s/d sekarang dengan berkembangnya Organisasi Korps Marinir satuan Kavaleri mengalami perubahan Organisasi menjadi RESIMEN KAVALERI 1 dibawah  Pasmar I berdasarkan Surat Panglima TNI No. R/22-08/16/01/Sru tanggal 23 Januari 2001 yang ditindaklanjuti dengan Skep Kasal No. Kep/08/III/2001 tanggal 21 Maret 2001, secara resmi Resimen Kavaleri 1 berdiri membawahi 3 Batalyon, sedangkan ke dua Kompi C melebur menjadi DETASEMEN KAVALERI dibawah kendali langsung / organik BRIGADE MARINIR BS Jakarta. 

Pada tahun 2004 perkembangan organisasi Korps Marinir bersamaan dengan validasi Brigmar BS kembali menjadi BRIGIF 2 MAR dan terbentuknya PASMAR II Wilayah Barat, maka DETASEMEN KAVALERI  berkembang menjadi RESIMEN KAVALERI 1 MARINIR berdasarkan Surat Panglima TNI No. B/300-80/01/Sru tanggal 29 Januari 2004 yang ditindaklanjuti dengan Skep Kasal No Skep/03/II/2004 tanggal 13 Februari 2004 dibawah kendali Pasmar II dan masing-masing Resimen terdiri dari 3 Batalyon yaitu : Batalyon Tank Amfibi 1 Marinir , Batalyon Kendaraan Pendarat Amfibi 2 Marinir dan Batalyon Kendaraan Amfibi Pengangkut Artileri 1 (KAPA) Marinir. Seiring perkembangan Organisasi Satuan Kavaleri mendapat tambahan kekuatan material tempur jenis BTR 80 A sebagai pengganti kendaraan tempur jenis BRDM yang sudah tidak dipakai lagi di jajaran Kavaleri.

Pada tahun 2009 satuan Kavaleri 1 mendapat tambahan kekuatan material tempur jenis LVTP-7A1 untuk perkuatan jenis BTR-50P(M). Tahun 2010, material jenis kendaraan tempur BMP-3F masuk dijajaran satuan Kavaleri pendamping PT-76(M) 

 Selama sejak berdirinya satuan Kavaleri hingga saat ini satuan Yonkapa 1 Marinr telah melaksanakan tugas-tugas / operasi sebagai berikut:

a. Operasi Tegas di Pekan Baru ( 1958 )

b. Operasi 17 Agustus 1958 di Padang ( 1958 )

c. Operasi Mona II di Morotai ( 1958 )

d. Operasi Sapta Marga di Manado ( 1958 )

e. Operasi Merdeka di Manado ( 1958 )

f. Operasi Nuri di Morotai ( 1956 )

g. Operasi Alugoro di Aceh ( 1961 )

h. Operasi Trikora / Mandala di Irian Jaya ( 1962 )

j. Operasi Tumpas di Sul Selra (1964 )

k. Operasi Dwikora di Kaltim / Riau ( 1964 )

l. Operasi Penegak di Jabar ( 1965 )

m. Operasi Seroja Pasmar I – IX di Timtim ( 1975 )

n. Pam Reformasi di Jakarta ( 2000 )

o. Operasi Pamwil / Konflik di Maluku, Malut (2000 )

p. Operasi Rensa XVIII/C.XX/ BTP-I, XXII, XXIII, XXIV di NAD (2002-2004) XXXI dan MUPE

q. Operasi Satgas Intis / Bhakti di NAD (2004-2005)

r. Operasi Pulau Terluar

s. Operasi Pengamanan VVIP

t Operasi Satgas Luar Negeri

Motto dari Yonkapa Kapa 1 Marinir adalah “WAHANA YHUDA SAMKARYA”, bahwa satuan Yonkapa 1 Marinir  sebagai satuan tempur berlapis baja mempunyai multi kemampuan senantiasa setia  mendarmabhaktikan jiwa dan raga demi tegaknya dan keutuhan NKRI. 

Dengan berkembangnya Organisasi Korps Marinir satuan Kavaleri mengalami perubahan Organisasi menjadi RESIMEN KAVALERI 1 dibawah Pasmar I berdasarkan Surat Panglima TNI No. R/22-08/16/01/Sru tanggal 23 Januari 2001 yang ditindaklanjuti dengan Skep Kasal No. Kep/08/III/2001 tanggal 21 Maret 2001, secara resmi Resimen Kavaleri 1 berdiri membawahi 3 Batalyon, sedangkan ke dua Kompi C melebur menjadi DETASEMEN KAVALERI dibawah kendali langsung / organik BRIGADE MARINIR BS Jakarta. 

Pada tahun 2004 perkembangan organisasi Korps Marinir bersamaan dengan validasi Brigmar BS kembali menjadi BRIGIF 1 MAR dan terbentuknya PASMAR I Wilayah Barat, maka DETASEMEN KAVALERI  berkembang menjadi RESIMEN KAVALERI 1 MARINIR berdasarkan Surat Panglima TNI No. B/300-80/01/Sru tanggal 29 Januari 2004 yang ditindaklanjuti dengan Skep Kasal No Skep/03/II/2004 tanggal 13 Februari 2004 dibawah kendali Pasmar II dan masing-masing Resimen terdiri dari 3 Batalyon yaitu : Batalyon Tank Amfibi 1 Marinir , Batalyon Kendaraan Pendarat Amfibi 1 Marinir dan Batalyon Kendaraan Amfibi Pengangkut Artileri  1 ( KAPA ) Marinir.

Setelah diresmikannya Batalyon Kapa pada tanggal 13 Februari 2004, pertama kali Batalyon Kapa 1 Mar terbentuk dipimpin oleh Lettu Marinir Jhonaidi selaku perwira tertua pada saat itu. Kemudian pada tahun 2006 kepemimpinan Yonkapa 1 Marinir diberikan kepada Kapten Marinir Badiono dan pada tahun 2007 Batalyon Kapa 1 Mar dipimpin oleh Mayor Marinir Herculanus sebagai Wadan Yon Kapa 1 Mar. Kemudian ditahun 2008 kepemimpinan BATALYON KAPA 1 Mar diserah terimakan kepada Mayor Marinir Rudi Sumantri.